LXM28多圈位置溢出功能塊的編程與現場調試（二（èr））

發布日期：2022-12-03 11:24:33 來源：行業動態瀏覽量（liàng）：次

本文來源（yuán）於：施家邦工控邦

3.功能塊的接口變量如圖所示

創建的【overflow_compensate】功能塊的接口變量，如圖5所示。

圖5 功能塊的接口變量

4.LXM28S多圈位（wèi）置（zhì）溢出功能塊的ST程序編寫

雙擊打（dǎ）開【overflow_compensate】的FB功能塊編寫程序，功能塊（kuài）的編（biān）程思路（lù）就是程序不僅記錄正常運行的每（měi）次溢出，再利用一個掉電保存的（de）persistent變（biàn）量記錄位置溢出的次數，在上電時（shí）判斷斷電後電機是否發生移（yí）動並導（dǎo）致了新的溢出，將兩者（zhě）的變化量加到一起得到總的（de）溢出次數，並按總的溢出（chū）次（cì）數做（zuò）對應補償，然後給伺服（fú）軸加（jiā）上使能後，判斷軸處於停止位置後再使用MC_Setpostion功能塊完成位置（zhì）補償。LXM28S多（duō）圈位（wèi）置溢出功能塊的ST程序和注（zhù）釋如圖6所示。

圖6 LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程（chéng）序和注釋

溢出圈數（shù）的（de）補償值有一定的周期性，讀者也可以把每圈的（de）補償計算出來，在軸配置參數和模數值不變的前提下，使用Case語句來（lái）補償也是（shì）可以的。

功能塊編寫完成後要進行編譯和（hé）糾錯，然後在程序中（zhōng）調用即可。

5.功能（néng）塊的管腳定義

▼ 功能塊的輸（shū）入管腳如表1所示。

表1 功能塊的輸入管腳

管腳名稱	管腳變量類（lèi）型	說明
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器（qì）的圈數P5-82參數值
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數（shù）有效
i_diGearIn	UDINT	設置成軸配置的GearIn參數
i_diGearOut	UDINT	設（shè）置成軸配置的GearOut參數
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸配置的PositionResolution參數（shù）
i_LrModulo	LREAL	設置成模數值（zhí）
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必須確認工作方向是位置（zhì）遞增方（fāng）向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服使能輸入信號，使能後自動完成位置補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使用P8-44鍵盤回原點，完成後將此標誌位為真

▼ 功能塊的輸入輸出管腳，如表2所示（shì）。

表2 功能塊的輸入輸出管腳

管腳名（míng）稱	管腳變量類型	說明（míng）
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用於記憶斷（duàn）電前的28S反饋位置，斷電保（bǎo）持變量
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用於記憶斷電前的圈數，斷電保持變量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用於記（jì）憶（yì）溢出次數，斷電保持變量

▼ 功能塊的輸出管腳，如表3所示。

表3 功能塊的輸出管腳

管腳名稱	管（guǎn）腳變量類型	說明
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀（zhuàng）態為4時為真，否則為假
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電時（shí）的編（biān）碼器圈數（shù）
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上電時的（de）編碼器圈數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺服的使能參數
q_xRestored:	BOOL	位（wèi）置（zhì）補償完成標誌位

6.測試平台軟（ruǎn）件版本

1. LMCM262和28S的（de）固件版本（běn）

在實驗室中ESME軟件采用的版本是2.01，28S的固件測試為版（bǎn）本2.78.3。

2. SoMove調試軟件和DTM版本

使用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本（běn）的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試。

3. Lexiumstudio 調試軟件版本

使用（yòng）lexium studio V1.15.0，主要用（yòng）於檢查伺服驅動器和電機。

7.調試和參數設置

(1) TM262在線做初始值複位或做Reset Persistent Variables時，需要對所有采用功能塊的軸重（chóng）新尋原點，或者使用其它方式複位溢出圈數值（zhí）等變量。

(2) 28S的位置、速度、同步（bù）運動時，注意速度給定值不要超過（guò）P1-55的最大速度值，筆者對此進行（háng）了極限（xiàn）實驗，設置速度給定值超過（guò）了（le）P1-55的最大（dà）速度值，實驗結果是28S停機時會（huì）失控，斷開伺服使能才（cái）能停（tíng）止電機，同時，功能塊存儲的位置也會失效。

(3) 在（zài）張（zhāng）江研發實（shí）驗室，我對不同（tóng）固件版本也進行了相對實驗，其中，固件版本2.78.3的28S，多圈編碼器設置原（yuán）點操作流程與之前的（de）版本不（bú）同，需要將參數P8-44設3然（rán）後再（zài）設2，而之前的版本僅需把P8-44設2即可。

(4) 建議讀者在程序（xù）中采用非周期（qī）讀取參數功能塊（kuài）來讀取P5-82的參數值，此參（cān）數（shù）雖然並不參與控製，但可（kě）以直觀的看出是否錯誤的設置了P5-79=1，因為這個參數可以讓多圈（quān）電機按單圈電（diàn）機進行工（gōng）作，讀者在使用我創建的這個（gè）【overflow_compensate】的FB功能塊時是不能設置P5-79=1的，否則會導致驅動（dòng）器的位置不能保（bǎo）存，應予（yǔ）以重視。

往期回顧

LXM28多圈位置溢（yì）出功能塊的（de）編程與現場調試（一）

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